灵控全身遥操数采系统
VDexFull Plus
面向VR遥操作、动捕遥操作与真人示教的一站式数据采集平台，可长时间遥操作
适配宇树G1人形机器人与强脑灵巧手，助力强化学习与模仿学习训练数据快速沉淀
双模式遥操，灵活适配多场景
VR模式
动捕模式
支持Pico 4头显输入，兼容手柄与手势追踪双操控方式，实时控制机器人底盘、躯干、双臂及双手，同步采集位姿与状态数据
通过UDP接收全身动捕数据，结合机器人多轴陀螺仪与压力传感器实时监测重心受力，由强化学习模型自适应调整姿态，支持常规动作（走跑跳蹲）与高性能动作（踢腿跨腿、单双膝下跪、复杂舞蹈）
核心功能能力
相关参数
可视化状态监控与运维
VR / 动捕人体运动数据、机器人关节角度 / 速度 / 力矩 / 电气参数、机身多路摄像头视频、音频数据，满足模型训练全维度数据需求
支持一键开始/结束录制，录制期间锁定存储路径、任务名称及输入控件，避免采集中误改输出参数
界面实时展示前后端连接、VR / 动捕输入、机器人运行、数据录制四大状态，搭配系统日志提示，现场问题快速排查
整机适配：
宇树G1人形机器人（29自由度），支持全维度运动控制与超长时稳定运行
手部适配：
强脑Revo2灵巧手（左右手各6路主动关节），精准复刻手部操作动作
拓展适配：
支持用户自主加装、外接拓展摄像头，灵活扩充视觉采集维度
基于WebSocket实现双向数据传输，支持位姿、关节参数、控制指令实时交互，配备心跳检测与智能连接管理，保障传输稳定
数字孪生：
支持URDF模型驱动，实现虚拟仿真与真机同步控制
采用标准化多模态数据输出格式与完整任务元数据，可记录丢帧、视频缺失等数据质量检测指标，支持训练数据快速规整、筛查校验与全程质量回溯，有效保障训练数据集的可靠性与完整性
同步采集多路核心数据
数据导出与质量回溯
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