VDSuit-Full惯性动捕：基于仿真平台的人形机器人与灵巧手开发解决方案

而传统实体测试效率低、成本高、风险大。基于动作捕捉（Motion Capture）系统在仿真平台中训练，优势显著：

高效数据采集：通过动捕设备可快速记录人体复杂运动数据，提供高质量训练输入。

安全可控迭代：虚拟环境支持极限操作与故障模拟，降低硬件损坏风险。

算法快速验证：可高效迭代运动控制、抓取规划等核心算法，大幅缩短开发周期。

成本优化：减少实体测试带来的磨损与维护成本，聚焦算法优化。

瞄准上述需求，广州虚拟动力（VirtualPower）推出基于动捕的人形机器人与灵巧手开发方案。该方案可将真实的真人动作数据映射在仿真模型上，为开发者提供高效、灵活、低成本训练示范。

一、基于仿真案例的人形机器人\灵巧手开发方案

应用流程：

01：Windows 端电脑使用动捕引擎连接设备，完成标定和参数调整

02：通过UDP 广播协议，广播数据至 Windows 端或者 Linux 端电脑

03：调用付费SDK接收数据，实现动捕数据到仿真平台人形机器人/灵巧手的电机或关节数据的实时映射

在仿真案例中，付费SDK可获取多种数据，其中包括：

·人体关节坐标

·人体关节四元数

·人体关节欧拉角

·宇树 G1 机器人 29 关节角度和扭矩

·宇树 Dex3-1 灵巧手 7 关节角度

·因时 DFQ 灵巧手 12 关节角度

·因时 FTP 灵巧手 12 关节角度

开发者可以通过获取这些数据在仿真平台中进行便捷开发，支持Windows与Linux双系统，同时支持系统中的MuJoCo/RVIZ/Isaac sim仿真平台,可驱动仿真模型包括人形机器人宇数G1机器人（23 自由度版本、29 自由度版本和 Comp 版本）、宇数三指灵巧手、因时五指灵巧手（DFQ/FTP).

二、基于标配SDK的人形机器人/灵巧手开发方案

应用流程：

01：Windows 端电脑使用动捕引擎连接设备，完成标定和参数调整

02：通过UDP 广播协议，广播数据至 Windows 端或者 Linux 端电脑

03：通过接口数据进行二次开发，实现仿真模型/实机驱动

标配SDK获取数据类型较少包括，人体关节坐标与人体关节四元数，更多数据开发者可根据自身需求通过数据接口进行开发，打造个性化集成方案。